停车场系统

业界首次成功实现两层及多层停车设施自动驾驶汽车自动倒车停车；同时，机械式停车设备自动代客泊车技术也已建立。

自动驾驶社会的一部分，安全方便的下一代机械式停车系统的开发

2021年03月28日

新明和工业株式会社（本公司：兵库县宝冢市，总裁兼首席执行官：五十川龙之，以下简称新明和工业）和国立大学法人群马大学（校长：平冢博，以下简称群马大学）双方自2017年12月开始合作，开始“共同研究实现自动驾驶汽车^*1（以下简称自动驾驶汽车）使用机械式停车设备”，并于2019年7月自动推进到假设电梯式停车设备迄今为止，我们的研究已经取得了进展，包括成为业内第一个在停车方面取得成功的人。近日，在新明和工业本公司大楼内，自动驾驶汽车将能够自动进出电梯式和两层及多层机械式停车设备，并结合多种通讯和引导方式。我们对实现设施间自动驾驶的道路控制系统进行了演示实验，并取得了以下三项成果。

业界首次在二·多级停车设备中确立倒车停车技术
建立自己的“车辆引导系统”，假设GPS不能用于地下的空间 (包括车辆控制功能)
自动代客泊车，包括电梯系统入口门的打开和关闭以及两层和多层停车设施^*2

通过实现上述第3项，并预测自动驾驶汽车未来的普及和随之而来的社会变化，我们将能够为机械式停车设备及其周边基础设施准备通信环境和引导方法，并与自动驾驶汽车协调……我们建立了一种技术，可以将自动驾驶汽车引导至机械式停车设备并高精度停车，同时注重安全。

通过应用该技术，即使在GPS难以到达的地下空间、无法获取地图信息的私人土地等情况下，也可以实现自动代客泊车。因此，人们无需进入包括机械式停车设备和道路引导在内的停车区域由于这消除了造成人身伤害的风险，我们距离实现安全、便捷的机械式停车设备消除可能导致人身事故的危险因素越来越近了。

*1自动驾驶汽车：这里指的是群马大学拥有的实验车辆。
*2代客泊车：酒店等提供的处理汽车等进出的服务。

1.这次的研究成果

在假设为私有财产的区域 (包括不能接收GPS电波的区域) 中，从使用GPS的自动驾驶运行到通过专有技术的车辆控制系统的引导运行，进入电梯类型和多级停车设备以及交付成功进行一系列操作验证

本公司首次自动驾驶汽车“反向停车”示范实验在新明和工业工业总部内前方道路狭窄的两层及多层停车设施（试验机）中成功进行。
通过开发具有道路控制和堵塞控制功能的“车辆引导系统”，利用地标（二维码）、线路追踪和传感器，准确引导自动驾驶汽车前往机械式停车设备，并控制自动开门。自动化一系列停车操作，包括开门和关门
APPS（Advanced Pilot Parking System）的阻塞控制可防止自动停车时与前后车辆和人员发生碰撞
随着最近一系列技术的建立，机械式停车设备中的自动代客泊车可以在无需人工干预的情况下实现，从而减少与停车相关的麻烦和人身事故的风险。

群马大学将加快研究，实现进一步的自动驾驶社会，包括从当前的示范实验中获得的结果
新明和工业将进入研发阶段，设想一个手动驾驶汽车和自动驾驶汽车共存的社会，包括利用这次建立的技术，以及停车场周围道路控制等系统的建设。，正在探索发展与停车相关的新业务，例如停车解决方案业务。

2.本研究的成果 (详细内容)

（1）实现行业首个自动倒车停车系统——自动驾驶汽车与机械式停车设备的协同——

通过共同开发的AAPPS（Advanced Pilot Parking System）和“V2P”（通过通信连接自动驾驶车辆（V）和机械式停车设备（P）的系统）的运行，自动驾驶车辆和机械式停车设备进行协作（发送和接收必要的数据和信号），以安全、准确地引导自动驾驶汽车到达停车位。具体来说，在前方道路宽度为5.5米的狭窄区域，自动驾驶汽车能够执行倒车操作，与2019年成功的自动前向停车相比，这需要更先进的驾驶技能。（返回）我们有实现了停车时自动停车。

由此，我们建立了可用于更广泛停车场的技术，并为机械式停车设备在未来社会中开辟了可能性。

“通信/指导方法”及其特点

自动后退 (倒车) 前车道5.5米的二、多级停车设备

（2）构建机械式停车设备自动代客停车场系统——从设备周围到进出车库的一系列操作实现自动化——

新明和和式自动代客泊车的特点

1为了引导自动驾驶汽车从道路到机械式停车设备，基础设施方使用地标（二维码）、线路追踪等，并结合适合情况的通信方式，例如Wi-Fi和4G。自动驾驶车辆控制系统（“车辆引导系统”）。
2使用 LiDAR 建立遮挡控制也确保了安全。
3在停车情况下，自动驾驶汽车与机械式停车设备之间的通信可自动执行召唤托盘、自动开关入口/出口门等一系列操作。

这次进行验证实验的主要路线如下。

3. 与群马大学“共同研究实现自动驾驶汽车机械式停车设备的使用”的历史

2017年12月	群马大学下一代移动出行社会实施研究中心CRANTS展开合作研究
2018年9月	CRANTS场地内用于验证的机械式停车设备已完成，并已开始示范实验。
2019年夏季	通过APPS的开发构建汽车与机械式停车设备之间的通信技术我们在行业内首次成功使用机械式停车设备自动前向停车自动驾驶汽车进行验证。
2019年冬季	机械式停车设备向前退出、向后停车成功进行验证在假设二、多级停车设备的区域成功后退入库
2020年夏季	在假设了二/多阶段停车设备的区域成功实现了“清理”，“返回”和“向前交付”
2020年12月	新明和工业本公司内的两层和多层停车设施以及电梯式停车设备（试验机）的示范实验开始。
2021年2月	业界首次成功实现自动驾驶车辆自动后退停放在多级停车设备上开发并构建包括控制系统在内的“车辆引导系统”，建立自动代客泊车技术

4.技术术语解释

APPS（Advanced Pilot Parking System）

通过建立“V2P”实现安全精确的自动停车

1开发业界首个汽车与机械式停车设备之间的通信协议

新开发的通信协议实现了汽车与机械式停车设备之间的双向通信，让机械式停车设备能够准确引导自动驾驶汽车到达停车位置。
2使用激光扫描仪（LiDAR）的车辆定位算法的开发

根据从激光扫描仪获得的点云数据，以10毫米为单位识别车辆位置，并将自动驾驶车辆安全准确地引导至停车位置
3适应手动汽车和自动驾驶汽车的混合驾驶环境

在自动驾驶车辆普及之前的过渡期内，它对应于手动驾驶车辆和自动驾驶车辆